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1、高分辨率遙感影像快速幾何校正軟件
本軟件適用：推掃式線陣衛(wèi)星影像的高精度幾何校正和正射校正。
主要功能：（1）利用QT編程，圖形化操作界面，可以用GPU加速，運(yùn)算速度快；（2）具有遙感衛(wèi)星影像嚴(yán)密成像幾何模型構(gòu)建功能；（3）具有有理函數(shù)模型構(gòu)建功能；（4）具有利用控制點(diǎn)精化有理函數(shù)模型的功能；（5）CPU/GPU協(xié)同處理下的快速幾何精校正及正射校正功能。特點(diǎn)：在有衛(wèi)星元數(shù)據(jù)輸入的情況下，構(gòu)建衛(wèi)星的嚴(yán)密成像幾何模型，并利用衛(wèi)星的嚴(yán)密成像幾何模型構(gòu)建出其有理函數(shù)成像幾何模型，該功能支持多種國(guó)內(nèi)外遙感衛(wèi)星；有控制點(diǎn)輸入時(shí)，能自適應(yīng)進(jìn)行有理函數(shù)模型的精化；能夠利用CPU、GPU加速，快速完成遙感衛(wèi)星影像的幾何精校正及正射校正，運(yùn)行速度較商業(yè)軟件快。
2、月球軌道器高精度制圖軟件
本軟件用于月球軌道器影像及激光高度計(jì)高精度制圖，包含CE-1、CE-2、LRO NAC、LRO WAC衛(wèi)星影像的幾何模型建立，區(qū)域網(wǎng)平差以及數(shù)字高程模型（DOM）及正射影像（DEM）制作， 軌道器激光高度計(jì)交叉點(diǎn)平差，激光高度計(jì)DEM生產(chǎn)。本軟件適用遙感、測(cè)繪、深空探測(cè)行業(yè)。
主要功能：該軟件實(shí)現(xiàn)月球軌道器高精度地形及正射影像制作，（1）利用VC2010編程，圖形化操作界面，運(yùn)算速度快；（2）具有CE-1、CE-2、LRO NAC、LRO WAC衛(wèi)星嚴(yán)密及通用成像幾何模型建立功能；（3）具有月球軌道器影像區(qū)域網(wǎng)平差功能；（4）實(shí)現(xiàn)軌道器激光高度計(jì)交叉點(diǎn)平差功能，包含局部地形約束的交叉點(diǎn)平差；（5）實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星影像立體像對(duì)間同名點(diǎn)的密集匹配并生成衛(wèi)星影像的DEM和DOM。
3、深空探測(cè)專題制圖軟件
為了滿足深空探測(cè)任務(wù)過(guò)程中對(duì)遙操作成果快速制圖并提供有力的輔助決策支持的要求，軟件具備以下主要功能：（1）多源探測(cè)數(shù)據(jù)無(wú)縫集成：為了能夠滿足制圖和分析需求，軟件實(shí)現(xiàn)了對(duì)衛(wèi)星遙感數(shù)據(jù)、行星表面巡視數(shù)據(jù)、任務(wù)規(guī)劃數(shù)據(jù)、地形產(chǎn)品數(shù)據(jù)、地質(zhì)構(gòu)造等數(shù)據(jù)的一體化集成（2）深空探測(cè)數(shù)據(jù)處理分析：軟件提供了基于月球影像數(shù)據(jù)、行星表面地形數(shù)據(jù)、探測(cè)器相機(jī)數(shù)據(jù)、規(guī)劃矢量數(shù)據(jù)的多種分析功能，如：相機(jī)環(huán)拍范圍分析、兩器分離工況分析、休眠點(diǎn)優(yōu)選分析、天際線分析、通視分析、坡度分析、巡視器行駛軌跡剖面分析、等高線分析等功能（3）深空探測(cè)行星表面遙操作成果綜合制圖表達(dá)：任務(wù)過(guò)程中產(chǎn)生大量的影像數(shù)據(jù)、地形數(shù)據(jù)、視角定位數(shù)據(jù)、路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)、探測(cè)目標(biāo)信息數(shù)據(jù)等多種不同時(shí)間、不同尺度、不同視角的成果，軟件依據(jù)地圖制作規(guī)范，實(shí)現(xiàn)了將多種成果進(jìn)行綜合制圖表達(dá)，建立了任務(wù)專用的符號(hào)庫(kù)和制圖模板，針對(duì)不同任務(wù)實(shí)施用途實(shí)現(xiàn)了成果圖快速出圖。
4、巡視器地形制圖軟件
本軟件用于深空探測(cè)任務(wù)中巡視器高精度地形制圖，適用遙感、測(cè)繪、深空探測(cè)行業(yè)。
主要功能：立體相機(jī)的自動(dòng)匹配， DEM和DOM地形產(chǎn)品的生成；立體相機(jī)測(cè)圖精度分析；立體相機(jī)的檢校。該軟件實(shí)現(xiàn)巡視器高精度地形制圖，（1）圖形化操作界面，運(yùn)算速度快；（2）具有立體相機(jī)的自動(dòng)匹配功能；（3）具有DEM和DOM地形產(chǎn)品生產(chǎn)功能；（4）實(shí)現(xiàn)立體相機(jī)測(cè)圖精度分析功能；（5）實(shí)現(xiàn)立體相機(jī)的檢校功能。
5、巡視器視覺定位軟件
本軟件用于深空探測(cè)任務(wù)中著陸器和巡視器的定位，包含結(jié)合衛(wèi)星影像和地面影像實(shí)現(xiàn)著陸點(diǎn)的定位，利用控制點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行著陸點(diǎn)的定位，巡視器的定位，月固系同著陸區(qū)局部坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換。本軟件適用遙感、測(cè)繪、深空探測(cè)行業(yè)。
主要功能：該軟件實(shí)現(xiàn)深空探測(cè)任務(wù)中著陸器和巡視器的定位，（1）利用QT編程，圖形化操作界面，運(yùn)算速度快；（2）具有結(jié)合衛(wèi)星影像和地面影像實(shí)現(xiàn)著陸點(diǎn)的定位功能；（3）具有著陸點(diǎn)的定位功能；（4）實(shí)現(xiàn)巡視器同著陸器的定位；（5）實(shí)現(xiàn)巡視器不同站點(diǎn)間的定位功能；(6) 實(shí)現(xiàn)月固系同著陸區(qū)局部坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換。
6、基于影像和IMU的組合精密導(dǎo)航定位系統(tǒng)軟件
本軟件適用：導(dǎo)航定位、深空探測(cè)、機(jī)器人視覺等行業(yè)，用于無(wú)GPS環(huán)境下探測(cè)車的實(shí)時(shí)導(dǎo)航與定位解算。
主要功能：（1）該軟件通過(guò)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)立體相機(jī)進(jìn)行連續(xù)曝光，由得到的長(zhǎng)序列立體影像實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)自主導(dǎo)航定位。其主要功能與技術(shù)特點(diǎn)如下：（2）對(duì)移動(dòng)導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的立體相機(jī)、IMU、里程計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集；（3）能夠?qū)αⅢw相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；（4）實(shí)現(xiàn)立體相機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)的可視化；（5）對(duì)立體相機(jī)獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行三維測(cè)量；（6）進(jìn)行基于里程計(jì)和IMU 的粗導(dǎo)航定位解算；（7）進(jìn)行基于序列立體影像的精密導(dǎo)航定位解算；（8）進(jìn)行基于影像和IMU的組合精密導(dǎo)航定位解算；（9）進(jìn)行基于地標(biāo)的增強(qiáng)精密導(dǎo)航定位解算。
7、全景立體地形測(cè)圖軟件
本軟件能夠利用固定于同一根橫桿上的一對(duì)立體相機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行快速地形制圖，生成數(shù)字高程模型和正射影像圖。本軟件適用攝影測(cè)量與遙感、測(cè)繪、深空探測(cè)行業(yè)。
主要功能：該軟件配套立體相機(jī)系統(tǒng)使用，實(shí)現(xiàn)立體相機(jī)圖像的快速生成地形及正射影像。（1）圖形化操作界面，運(yùn)算速度快；（2）具有立體相機(jī)內(nèi)、外方位元素標(biāo)定及相對(duì)外方位元素標(biāo)定功能；（3）實(shí)現(xiàn)對(duì)立體相機(jī)系統(tǒng)的操控，包括云臺(tái)的俯仰和水平位置控制、相機(jī)曝光時(shí)間及快門速度控制，全自動(dòng)獲取測(cè)站點(diǎn)周邊360全景立體圖像；（4）利用獲取的立體相機(jī)影像及相機(jī)參數(shù)，全自動(dòng)實(shí)現(xiàn)立體像對(duì)間同名點(diǎn)的密集匹配并生成單像對(duì)及站點(diǎn)周圍360度范圍DEM和DOM；（5）具有自動(dòng)剔除同名點(diǎn)錯(cuò)誤匹配及DEM過(guò)濾功能。
8、立體相機(jī)標(biāo)定軟件
本軟件適用：導(dǎo)航定位、深空探測(cè)、機(jī)器人視覺等行業(yè)，用于相機(jī)的高精度標(biāo)定。
主要功能：本軟件提供了基于普通靶標(biāo)的三維控制場(chǎng)的相機(jī)標(biāo)定和基于三維回光反射靶標(biāo)移動(dòng)控制場(chǎng)的相機(jī)標(biāo)定�；谄胀ò袠�(biāo)的三維控制場(chǎng)的相機(jī)標(biāo)定過(guò)程分為控制場(chǎng)環(huán)境設(shè)置、人工標(biāo)志檢索、相機(jī)檢校（包括單片檢校和多片檢校）和立體相機(jī)檢校。基于三維回光反射靶標(biāo)移動(dòng)控制場(chǎng)相機(jī)標(biāo)定過(guò)程包括參數(shù)文件初始化配置、靶標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)索引編號(hào)和相機(jī)參數(shù)標(biāo)定。
9、組合相機(jī)虛擬片拼接軟件
本軟件能夠?qū)崿F(xiàn)組合相機(jī)（2相機(jī)組合、3相機(jī)組合、4相機(jī)組合）虛擬片拼接，將組合相機(jī)多張像片無(wú)縫拼接成一張大的虛擬片。本軟件適用攝影測(cè)量與遙感、測(cè)繪行業(yè)。
主要功能：實(shí)現(xiàn)組合相機(jī)（2相機(jī)組合、3相機(jī)組合、4相機(jī)組合）虛擬片拼接。（1）圖形化操作界面，處理速度快；（2）具有組合相機(jī)內(nèi)、外方位元素編輯及標(biāo)定功能；（3）拼接過(guò)程中同時(shí)進(jìn)行畸變校正；（4）能夠利用組合相機(jī)重疊區(qū)建立組合相機(jī)間關(guān)系，并對(duì)組合相機(jī)間關(guān)系進(jìn)行自檢校；（5）組合相機(jī)拼接時(shí)可以自動(dòng)計(jì)算輸出影像大小或自定義輸出影像大��；（6）輸出影像可以根據(jù)需求可以存儲(chǔ)為8bit或16bit。
10、月球皺脊自動(dòng)提取軟件
本軟件結(jié)合月球DEM數(shù)據(jù)生成坡度圖；利用相位對(duì)稱性進(jìn)行坡度圖的圖像增強(qiáng)；利用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)處理獲取皺脊信息；利用邊界提取獲得皺脊目標(biāo)的邊界；通過(guò)屬性統(tǒng)計(jì)獲得皺脊的幾何屬性和地學(xué)屬性。
主要功能：（1）生成坡度圖功能；（2）圖像增強(qiáng)功能；（3）形態(tài)學(xué)處理功能；（4）提取邊界功能；（2）屬性統(tǒng)計(jì)功能；（3）結(jié)果可視化功能。
11、雙目視覺環(huán)境感知軟件
本軟件是為滿足雙目視覺環(huán)境感知中數(shù)據(jù)處理與分析的需要而定制。
主要功能：軟件依賴于雙目視覺系統(tǒng)硬件，為其提供了數(shù)據(jù)管理與數(shù)據(jù)通信，雙目視覺影像采集，影像目標(biāo)識(shí)別和雙目視覺測(cè)量等功能。其中數(shù)據(jù)管理與數(shù)據(jù)通信包含配置文件和參數(shù)輸入，模塊間數(shù)據(jù)通信和處理，模塊間多線程管理，與ROS系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信和傳輸?shù)饶K；雙目視覺影像采集包括雙目影像在線采集與保存、相機(jī)采集幀率調(diào)整，相機(jī)自動(dòng)曝光與自動(dòng)增益，以及雙目影像在線顯示等模塊；影像目標(biāo)識(shí)別包含識(shí)別模型離線訓(xùn)練、多尺度特征提取，邏輯回歸位置預(yù)測(cè)，以及非極大值抑制處理等模塊；雙目視覺測(cè)量包含雙目影像特征點(diǎn)提取，特征點(diǎn)畸變校正、同名點(diǎn)匹配，雙目三維測(cè)量等模塊。
12、場(chǎng)景識(shí)別定位軟件
本軟件主要功能是通過(guò)輸入拍攝得到的場(chǎng)景圖像，完成場(chǎng)景識(shí)別，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景圖像的定位，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人、行人等平臺(tái)的定位。
主要功能：（1）場(chǎng)景圖像預(yù)處理。對(duì)輸入的場(chǎng)景影像進(jìn)行圖像增強(qiáng)，有效增加圖像細(xì)節(jié)，為定位提供高質(zhì)量數(shù)據(jù)源；（2）場(chǎng)景識(shí)別。對(duì)輸入的場(chǎng)景圖像同數(shù)據(jù)庫(kù)中的圖像進(jìn)行比對(duì)，識(shí)別場(chǎng)景圖像同數(shù)據(jù)庫(kù)中的最相似的圖像集合；（3）多角度相關(guān)。對(duì)場(chǎng)景圖像同最相似圖像集合進(jìn)行關(guān)聯(lián)，尋找場(chǎng)景圖像同相似圖像的多重同名點(diǎn)結(jié)果；（4）平差最優(yōu)估計(jì)。針對(duì)多對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)中場(chǎng)景圖像及場(chǎng)景定位圖像關(guān)聯(lián)關(guān)系，采用光束法優(yōu)化方法，計(jì)算得到定位圖像最優(yōu)位置結(jié)果。
13、地標(biāo)匹配定位軟件
本軟件根據(jù)采集到的序列影像提取其中視覺特征，通過(guò)視覺特征在本地視覺地標(biāo)庫(kù)中進(jìn)行特征查詢；同當(dāng)前圖像的特征進(jìn)行亞像素匹配，通過(guò)定位計(jì)算獲得視覺匹配定位結(jié)果，并在終端上顯示定位結(jié)果。
主要功能：（1）地標(biāo)圖預(yù)覽功能；（2）地標(biāo)圖增強(qiáng)功能；（3）地標(biāo)圖傳輸功能；（4）特征提取匹配功能；（5）視覺定位功能。
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